Reperti archeologici trovati in località Frassineto testimoniano che il territorio era abitato già dal neolitico (VI-III millennio a.C.). Sull'origine del Centro ci sono pareri discordanti: c'è chi la collega ad una Thuriae peuceta e chi richiama i profughi della Thuriae magno-greca. Altri reperti attestano che in età romana fu un centro di grande vitalità ed ebbe rapporti commerciali con altre zone della penisola, con l'Africa proconsolare, con l'Oriente e con i paesi dell'area egea. Nel X sec., fu un Centro fortificato in cui si svolgeva un'attività municipale autonoma. Insorta contro la dominazione bizantina, tra il 1054 e il 1068, passò sotto il dominio del normanno Umfredo e poi di Roberto il Guiscardo. Nel 1068, costituita la Contea di Conversano da Goffredo, nipote del Guiscardo, ne fece parte e ne condivise le vicissitudini. Nel 1247, Federico II di Svevia ordinò una ricognizione del feudo di Turi per fissarne i confini rispetto alla terra di Rutigliano. Dal 1407 al 1411, fu incamerata nel regio demanio. Nel 1440, il principe Orsini di Taranto, consolidando il dominio sulle terre della Contea di Conversano, entrò in possesso anche di Turi. Le lotte fra Francesi e Spagnoli, che ebbero inizio già nei primi anni del XVI sec., e la peste del 1528 accrebbero la miseria del feudo. Da Antonio Donato Acquaviva passò ai Caracciolo e, da questi, ai nobili Moles che, nel 1740, la vendettero poi ai fratelli Ottavio e Romano Venusio di Matera.