Di incerta origine, le prime notizie attendibili, in quanto documentate, risalgono al XII secolo. Ceduta dal normanno Tancredi ai Monteroni, passò successivamente ai de Brienne, ai del Balzo, ai d’Aragona, ai Gattinara, ai Ruiz di Castro, ed infine ai Lopez fino all’abolizione della feudalità avvenuta nel 1806. lI monumento più rappresentativo è costituito dalla Chiesa di Santa Maria della Strada, di origine trecentesca, con un notevole bassorilievo collocato sul portale, riproducente l’Annunciazione della Vergine, e nell’interno affreschi alle pareti. Al centro della cittadina, sulla piazza omonima, si erge il palazzo ducale dei Lopez y Royo, risalente al XVII secolo e successivamente sottoposto a vari rifacimenti. A Taurisano vide la luce nel 1585 il filosofo e medico Giulio Cesare Vanini, che pubblicò le sue opere in terra di Francia a Lione cd a Parigi, il quale morì sul rogo a Tolosa nel febbraio del 1619.