La ricerca archeologica, per i numerosi ripostigli di bronzi rinvenuti, colloca l'antichità di Soleto nell'Età del Ferro. Recenti ricerche avallano l'ipotesi che il toponimo sia stato coniato in epoca magnogreca per indicare una zona di terreno pavimentata da lastre di pietra, ossia con roccia affiorante {dal greco syllithos che vuoi dire luogo pavimentato, pianoro terrazzato, lastricato). Il territorio di Soleto, centro messapico di notevole importanza, protetto da un vasto circuito murario, venne interessato in Età Romana da interventi di centuriazione. In età classica Plinio la segnala come soletum desertum. Per tutto il basso Medio Evo e sino al XVI secolo fu un centro religioso e culturale italo greco molto vivace. Sono numerosi i codici greci copiati a Soleto e conservati in diverse biblioteche nazionali ed estere. Il periodo di maggiore splendore, nei secoli XIVe XV, coincise con la signoria di Raimondello Orsini Del Balzo e di suo figlio Giovanni Antonio, principe di Taranto. Soleto fu sede di Contea.