La cittadina fu contesa tra Bizantini e Longobardi, venendo assalita più volte. Fu feudo, a partire dal 1040, prima di Umfredo di Altavilla, e poi di Re Ruggero; infeudata agli Aleramo e ai De Say, nel 1223 tornò di proprietà della corona. Gravina conobbe periodi floridi anche sotto la dominazione Angioina; infatti nel 1313 Roberto d’Angiò le concesse una fiera annuale della durata di quindici giorni, divenuta presto la seconda in Italia per importanza. Tra i suoi monumenti, spicca la Chiesa di S. Sofia, risalente al 400; al suo interno si può ammirare il magnifico sepolcro di Angela Castrista Scanderberg. In Piazza Notar Domenico, abbiamo la Chiesa del Purgatorio o di S. Maria dei Morti, del 1644, con un particolare portale con due scheletri nel timpano; all’interno è situato un organo di età barocca.